Podcasts about zur rekonstruktion

Im Gespräch mit Daniel Koester am Computer Vision for Human-Computer Interaction Lab (cv:hci) geht es um die Erkennung des freien Weges vor unseren Füßen. Das cv:hci befasst sich mit der Fragestellung, wie Menschen mit Computer oder Robotern interagieren, und wie gerade die Bildverarbeitung dazu beitragen kann. Das Thema lässt sich auch gut mit dem Begriff der Anthropromatik beschreiben, der von Karlsruher Informatikprofessoren als Wissenschaft der Symbiose von Mensch und Maschine geprägt wurde und im Institut für Anthropromatik und Robotik am Karlsruher Institut für Technologie (KIT) http://www.kit.edu/ erforscht und gelebt wird. So wurde der ARMAR Roboter, der elektronische Küchenjunge (Video), ebenfalls am Institut an der Fakultät für Informatik  entwickelt. Schon früh stellte sich heraus, dass die Steuerung von Programmierung von Computern mit höheren Programmiersprachen wie Fortran, BASIC oder Logo durch Anlehnung an die menschliche Sprache große Vorteile gegenüber der Verwendung der Maschinensprache besitzt. Damit liegt das Thema ganz natürlich im Bereich der Informatik ist aber auch gleichzeitig sehr interdisziplinär aufgestellt: Das Team des KaMaRo (Folge im Modellansatz Podcast zum KaMaRo und Probabilistischer Robotik) entwickelt den Roboter in einem Team aus den Disziplinen Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik. Mit der Freiflächenerkennung befasst sich Daniel Koester seit seiner Diplomarbeit, wo er die Frage anging, wie die Kurzstreckennavigation für blinde Personen erleichtert werden kann. Hier besteht eine Herausforderung darin, dass zwischen einer Fußgängernavigation und der Umgebungserfassung mit dem Blindenlangstock eine große informative Lücke besteht. Nach Abschaltung der Selective Availability des GPS liegt die erreichbare Genauigkeit bei mehreren Metern, aber selbst das ist nicht immer ausreichend. Dazu sind Hindernisse und Gefahren, wie Baustellen oder Personen auf dem Weg, natürlich in keiner Karte verzeichnet. Dabei können Informationen von anderen Verkehrsteilnehmern Navigationslösungen deutlich verbessern, wie das Navigationssystem Waze demonstriert. Die Erkennung von freien Flächen ist außer zur Unterstützung in der Fußgängernavigation auch für einige weitere Anwendungen sehr wichtig- so werden diese Techniken auch für Fahrassistenzsysteme in Autos und für die Bewegungssteuerung von Robotern genutzt. Dabei kommen neben der visuellen Erfassung der Umgebung wie bei Mobileye auch weitere Sensoren hinzu: Mit Lidar werden mit Lasern sehr schnell und genau Abstände vermessen, Beispiele sind hier das Google Driverless Car oder auch der KaMaRo. Mit Schall arbeiten Sonor-Systeme sehr robust und sind im Vergleich zu Lidar relativ preisgünstig und werden oft für Einparkhilfe verwendet. Der UltraCane ist beispielsweise ein Blindenstock mit Ultraschallunterstützung und der GuideCane leitet mit Rädern aktiv um Hindernisse herum. Mit Radar werden im Auto beispielsweise Abstandsregelungen und Notbremsassistenten umgesetzt. Die hier betrachtete Freiflächenerkennung soll aber keinesfalls den Langstock ersetzen, sondern das bewährte System möglichst hilfreich ergänzen. Dabei war es ein besonderer Schritt von der Erkennung bekannter und zu erlernenden Objekte abzusehen, sondern für eine größere Robustheit und Stabilität gerade die Abwesenheit von Objekten zu betrachten. Dazu beschränken sich die Arbeiten zunächst auf optische Sensoren, wobei Daniel Koester sich auf die Erfassung mit Stereo-Kamerasystemen konzentriert. Grundsätzlich ermöglicht die Analyse der Parataxe eine dreidimensionale Erfassung der Umgebung- dies ist zwar in gewissem Maße auch mit nur einer Kamera möglicht, die sich bewegt, jedoch mit zwei Kameras in definiertem Abstand wird dies deutlich leichter und genauer. Dies entspricht dem verbreiteten stereoskopischen Sehen von Menschen mit Augenlicht, doch mitunter kommt es zu Situationen, dass Kinder bei einem schwächeren Auge das stereoskopische Sehen nicht erlernen- hier können temporär Augenpflaster zum Einsatz kommen. Zur Rekonstruktion der Tiefenkarte aus einem Stereobild müssen zunächst korrespondierende Bildelemente gefunden werden, deren Parallaxenverschiebung dann die Bildtiefe ergibt. Ein Verfahren dazu ist das Block-Matching auf Epipolarlinien. Für ein gutes Ergebnis sollten die beiden Sensoren der Stereo-Kamera gut kalibriert und die Aufnahmen vor der Analyse rektifiziert sein. Die Zuordnung gleicher Bildelemente kann auch als lokale Kreuzkorrelation gesehen werden. Diese Tiefenrekonstruktion ist auch den menschlichen Augen nachempfunden, denen durch geeignete Wiederholung zufälliger Punkte in einem Bild eine räumliche Szene vorgespielt werden kann. Dieses Prinzip wird beim Stereogrammen oder Single Image Random Dot Stereogram (SIRDS)  ausgenutzt. Weiterhin muss man die Abbildungseigenschaften der Kameras berücksichtigen, damit die Parallaxverschiebungen auf horizontalen Linien bleiben. Ebenso müssen Vignettierungen ausgeglichen werden. Algorithmen, die nur lokale Informationen zur Identifikation von Korrespondenzen verwenden, lassen sich sehr gut parallelisieren und damit auf geeigneter Software beschleunigen. Für größere gleichmäßige Flächen kommen diese Verfahren aber an die Grenzen und müssen durch globale Verfahren ergänzt oder korrigiert werden. Dabei leiden Computer und Algorithmen in gewisser Weise auch an der Menge der Daten: Der Mensch ist ausgezeichnet darin, die Bildinformationen auf das eigentlich Wichtige zu reduzieren, der Computer hat damit aber große Schwierigkeiten. Für den Flowerbox-Testdatensatz (2GB) wurden Videos mit 1600x1200 Pixeln aufgelöste und synchronisierte Kameras in Stereo aufgezeichnet. Beispiele für synchronisierte Stereokamera-Systeme im Consumer-Bereich sind die Bumblebee oder das GoPro 3D-System. Die Kameras wurden leicht nach unten gerichtet an den Oberkörper gehalten und damit Aufnahmen gemacht, die dann zur Berechnung des Disparitätenbildes bzw. der Tiefenkarte verwendet wurden. Ebenso wurden die Videos manuell zu jedem 5. Bild gelabeled, um die tatsächliche Freifläche zur Evaluation als Referenz zu haben. Der Datensatz zeigt das grundsätzliche Problem bei der Aufnahme mit einer Kamera am Körper: Die Bewegung des Menschen lässt die Ausrichtung der Kamera stark variieren, wodurch herkömmliche Verfahren leicht an ihre Grenzen stoßen. Das entwickelte Verfahren bestimmt nun an Hand der Disparitätenkarte die Normalenvektoren für die Bereiche vor der Person. Hier wird ausgenutzt, dass bei der Betrachtung der Disparitätenkarte von unten nach oben auf freien Flächen die Entfernung kontinuierlich zunimmt. Deshalb kann man aus der Steigung bzw. dem Gradienten das Maß der Entfernungszunahme berechnen und damit die Ausrichtung und den auf der Fläche senkrecht stehenden Normalenvektor bestimmen. Die bestimmte Freifläche ist nun der zusammenhängende Bereich, bei denen der Normalenvektor ebenso aufrecht steht, wie bei dem Bereich vor den Füßen. Die Evaluation des Verfahrens erfolgte nun im Vergleich zu den gelabelten Daten aus dem Flowerbox-Datensatz. Dies führt auf eine Vierfeld-Statistik für das Verfahren. Im Ergebnis ergab sich eine korrekte Klassifikation für über 90% der Pixel auf Basis der realistischen Bilddaten. Die veröffentlichte Software ist im Blind and Vision Support System (BVS) integriert, in der erforderliche Module in der Form eine Graphen mit einander verknüpft werden können- bei Bedarf auch parallel. Eine ähnliche aber gleichzeitig deutlich umfassendere Architektur ist das Robot Operation System (ROS), das noch viele weitere Aspekte der Robotersteuerung abdeckt. Eine wichtige Bibliothek, die auch stark verwendet wurde, ist OpenCV, mit der viele Aspekte der Bildverarbeitung sehr effizient umgesetzt werden kann. Die Entwicklung der Hardware, gerade bei Mobilgeräten, lässt hoffen, dass die entwickelten Verfahren sehr bald in Echtzeit durchgeführt werden können: So können aktuelle Smartphones Spiele Software des Amiga Heimcomputers in einem interpretierten Javascript Emulator auf der Amiga Software Library auf Archive.org nahezu in Orginalgeschwindigkeit darstellen. Für die Umsetzung von Assistenzsystemen für blinde und sehgeschädigte Menschen ist aber auch immer der Austausch mit Nutzern erforderlich: So sind Freiflächen für sich für blinde Personen zunächst Bereiche ohne Orientierbarkeit, da es keinen tastbaren Anknüpfungspunkt gibt. Hier müssen entweder digitale Linien erschaffen werden, oder die Navigation sich weiter nahe an fühlbaren Hindernissen orientieren. Am cv:hci ist der Austausch durch das angeschlossene Studienzentrum für sehgeschädigte Studierende (SZS) unmittelbar gegeben, wo entwickelte Technik sich unmittelbar dem Alltagsnutzen stellen muss. Die entwickelte Freiflächenerkennung war nicht nur wissenschaftlich erfolgreich, sondern gewann auch einen Google Faculty Research Award und die Arbeitsgruppe wurde in der Lehre für ihr Praktikum den Best Praktikum Award 2015 ausgezeichnet.Literatur und weiterführende Informationen D.Koester: A Guidance and Obstacle Evasion Software Framework for Visually Impaired People, Diplomarbeit an der Fakultät für Informatik, Karlsruher Institut für Technologie (KIT), 2013.D. Koester, B. Schauerte, R. Stiefelhagen: Accessible Section Detection for Visual Guidance, IEEE International Conference on Multimedia and Expo Workshops (ICMEW), 2013.

Dr. Armin Nassehi, ordentlicher Professor für Soziologie an der Ludwig-Maximilians-Universität München, unterhält sich mit Dr. Udo Thiedeke über uns als Architekten vergänglicher Dauerhaftigkeiten in einer Gesellschaft dauerhafter Vergänglichkeiten.Shownotes:#00:05:03# Hier kommt Kant auf die "Beharrlichkeit der Substanz" zu sprechen: Immanuel Kant, 1781: Critik der reinen Vernunft. Riga: Hartknoch. S. 212#00:07:11# Zur Idee der "digitalisierten Codierung der Gesellschaft": Armin Nassehi, 2015: Die letzte Stunde der Wahrheit. Warum links und rechts keine Alternativen mehr sind und Gesellschaft ganz anders beschrieben werden muss. Hamburg: Murmann. S. 159ff.#00:07:58# Alois Hahn, 1983: Konsensfiktionen in Kleingruppen. Dargestellt am Beispiel von jungen Ehen, in: Friedhelm Neidhardt (Hrsg.): Gruppensoziologie. Perspektiven und Materialien. Sonderheft 25 der Kölner Zeitschrift für Soziologie und Sozialpsychologie. Köln: Westdeutscher Verlag. S. 210-232.#00:10:06# Hinweise auf Derridas Metaphysikkritik an Architekten und Architektur finden sich in seinem Briefwechsel mit Peter Eisenman, siehe: Peter Eisenman, 1995: Aura und Exzeß. Zur Überwindung der Metaphysik in der Architektur. Herausgegeben von Ullrich Schwarz. Wien: Passagen.#00:11:20# Siehe zur Bauweise und sozialen Konfiguration der "bürgerlichen Wohnung" im 19. Jhr.: Sophie Hellgardt, 2011: Zehn Zimmer: Die bürgerliche Stadtwohnung des 19. Jahrhunderts. Eine Analyse nach Norbert Elias. Köln: PapyRossa-Verlag.#00:12:10# Schon seit Jahrzehnten bevorzugen Architekturbüros loftähnliche Arbeitsumgebungen. Online#00:13:17# Ein Beispiel zur Architektur von Zaha Hadid, hier die Bergstation der Hungerburgbahn bei Innsbruck. Online #00:13:48# So sieht sie aus, die "Architecture" der BMW-Welt, wo Design die Funktion "trifft". Online#00:14:26# Der in Wien niedergelassene Architekt und Literat Adolf Loos polemisierte 1908 in seinem Vortrag "Ornament und Verbrechen" u.a. gegen die ornamentale Baukunst. In Auszügen siehe hier: Online#00:16:00# Zur Kleidermode als individuelles Reflexionsmedium siehe Udo Thiedeke, 2009: "Nur der zuletzt empfundene Eindruck ist wichtig" Mode als paradoxes Reflexionsmedium, in: Herbert Willems (Hrsg.): Theatralisierung der Gesellschaft. Bd. 1: Soziologische Theorien und Zeitdiagnose. Wiesbaden. VS-Verlag. S. 183-201.#00:18:55# Die angesprochene systemtheoretische Perspektive einer funktional, also nach Funktionen, Funktionssystemen und Funktionserwartungen differenzierten, Gesellschaft geht auf Niklas Luhmann zurück. Siehe z.B.: Niklas Luhmann, 1998: Die Gesellschaft der Gesellschaft. 2. Teilband. Frankfurt/M. besonders S. 743ff.#00:24:17# Zur Kritik von Subjektivierungsprozessen siehe etwa bereits in den 1970er Jahren: Louis Althusser, 1976: Idéologie et appareils idéologiques d'État. Notes pour une recherche, in: Ders.: Positions. Paris. Éditions sociales. S. 79-137. Inzwischen in einer praxistheoretischen Fassung, etwa: Thomas Alkemeyer, 2013: Subjektivierung in sozialen Praktiken. Umrisse einer praxeologischen Analytik. in: Thomas Alkemeyer, Gunilla Budde, Dagmar Freist (Hrsg.): Selbst-Bildungen. Soziale und kulturelle Praktiken der Subjektivierung. Bielefeld: transcript. S. 29-64.#00:27:15# Die Protestantisierung der Diskurse mit Verweis auf Max Weber spielt auf dessen Untersuchung "Die protestantische Ethik und der Geist des Kapitalismus" an, siehe: Max Weber, 1920: Gesammelte Aufsätze zur Religionssoziologie I Tübingen: J.C.B. Mohr. S. 1-206.#00:28:50# Siehe zum Konzept des Habitus bei Pierre Bourdieu: Pierre Bourdieu, 1982: Die feinen Unterschiede - Kritik der gesellschaftlichen Urteilskraft. Frankfurt/M.: Suhrkamp.#00:31:15# Wolfgang Streeck, 2013: Gekaufte Zeit. Die vertagte Krise des demokratischen Kapitalismus. Frankfurt/M.: Suhrkamp.#00:33:55# Zur Konfliktregulation durch Institutionen siehe z.B.: M. Rainer Lepsius, 1990: Interessen, Ideen und Institutionen. Opladen: Westdeutscher Verlag.#00:36:18# Zu den angesprochenen Übersetzungspraktiken: Armin Nassehi, 2015: Die letzte Stunde der Wahrheit. Warum links und rechts keine Alternativen mehr sind und Gesellschaft ganz anders beschrieben werden muss. Hamburg: Murmann. S. 267ff.#00:36:54# Zur Bedeutung von Organisationen für Individuen und die Mitgliedschaft in Organisationen siehe z.B. Niklas Luhmann, 2006: Organisation und Entscheidung. Wiesbaden: Verlag für Sozialwissenschaften. Siehe auch Kap. XIV "Organisation und Gesellschaft" in: ders., 1998: Die Gesellschaft der Gesellschaft. Frankfurt/M.: Suhrkamp. S. 826ff.#00:43:28# das DFG Projekt „Übersetzungskonflikte" (Antragsteller: Armin Nassehi und Irmhild Saake) untersucht seit dem 1.4.2015 am Institut für Soziologie der LMU München, wie sich in ausgewählten Konfliktfällen der Gesellschaft (z.B. Palliativmedizin, Beschneidungsdebatte, Lebendorganspende) Sprecher unterschiedlicher Provenienz aufeinander beziehen und die unterschiedlichen Logiker in Echtzeit ineinander übersetzt werden.#00:47:00# Jürgen Habermas hat sich bereits in den 1970er Jahren Gedanken über die Revisionsfähigkeit politischer Entscheidungen gemacht. Siehe: Jürgen Habermas, 1976: Zur Rekonstruktion des Historischen Materialismus, Frankfurt/M.: Suhrkamp. S. 117.#00:49:29# In Bezug zu den angesprochenen "Büroarbeitsplätzen ganz neuen Typs" bei Unicredit Hypo Vereinsbank München, siehe das Für und Wider in der Umsetzung z.B. von sog. Open-Space-Arbeitsplatzkonzepten: Online#00:54:40# Zum computergesteuerten, 'algorithmischen' Handel an den Börsen (Algotrading) und seinen Konsequenzen, siehe: Lothar Lochmaier, 2010: Algotrading: Wie selbst zerstörerisch ist der automatisierte Computerhandel? in Telepolis 18.10.2010. Online#00:56:30# Zur Vision von Howard Rheingold zur Virtual Commonity siehe: Howard Rheingold, 1993: The virtual community: homesteading on the electronic frontier. Reading Mass.: Addison-Wesley. Deutsche Ausgabe, 1994: Virtuelle Gemeinschaft: Soziale Beziehungen im Zeitalter des Computers. Bonn, Paris, Reading Mass.: Addison-Wesley.#00:57:07# Zu den Verknüpfungs- und Analysevisionen grosser Datenmengen im I-Net (Big Data), siehe etwa eher feuilletonistisch: Heinrich Geiselberger und Tobias Moorstedt (Redaktion), 2013: Big Data. Das neue Versprechen der Allwissenheit. 2. Aufl. Berlin: Suhrkamp.#00:57:59# Hier der Verweis auf die "letzte Stunde": Armin Nassehi, 2015: Die letzte Stunde der Wahrheit: warum rechts und links keine Alternativen mehr sind und Gesellschaft ganz anders beschrieben werden muss. Hamburg: Murrmann.#00:59:45# Zu Übersicht über die utopischen Entwürfen der Gartenstadt und ihre Realisationen. Online#01:08:35# Gina Atzeni, 2016: Professionelles Erwartungsmanagement. Zur soziologischen Bedeutung des Arzt-Narrativ. Baden-Baden: Nomos.#01:09:38# Zur Siedlung Emmertsgrund auf dem Boxberg bei Heidelberg, die unter planerischer Mitwirkung von Alexander Mitscherlich entstand. Online#01:10:41# Ansatz und Problem der sog. Modernisierungstheorie in der Soziologie und Politikwissenschaft war vor allem in den 1960er und 70er Jahren gewesen, nicht nur theoretisch/empirische Einschätzungen der Entwicklung von Nationalstaaten, sondern Modelle für diese Entwicklung insbesondere unter Konvergenzgesichtspunkten hin zu einem "westlichen" Modell von Modernisierung zu liefern. Hierzu grundlegend: Daniel Lerner, 1958: The Passing of Traditional Society. Modernizing the Middle East. London: Macmillan.[alle Links aktuell Mai/Juni 2015]Dauer 01:15:28 Folge direkt herunterladen

Im Rahmen einer retrospektiven Untersuchung wurden alle konventionellen und modifizierten Exenterationen bei Patientinnen mit gynäkologischen Malignomen in der I. Frauenklinik der Ludwig-Maximilians-Universität München analysiert. Dabei sollte die modifizierte Exenteration im Kontext der konventionellen Exenterationen näher charakterisiert werden, insbesondere im Hinblick auf die urologischen Ergebnisse. Es wurden 10 modifizierte Exenterationen und 29 konventionelle Exenterationen ausgewertet. Das mittlere Alter lag für die modifiziert exenterierten Patientinnen bei 50,7 Jahren und für die Patientinnen, die konventionell exenteriert wurden, bei 56,5 Jahren. Die Eingriffe wurden in etwa der Hälfte der Patientinnen als primäre Therapie durchgeführt. Eine präoperative Radiotherapie erfolgte bei 28%, Voroperationen waren bei 44% der Patientinnen vorausgegangen. Die häufigsten operierten Malignome waren bei beiden Patientenkollektiven Zervixkarzinome mit einem Anteil von 39% Sie wurden gefolgt von Vaginalkarzinomen mit 26% und Endometriumkarzinomen mit einem Anteil von15%. Zur Rekonstruktion der Harnableitung wurde bei allen modifiziert Exenterierten eine kontinenzerhaltende Blasenteilresektion mit Neuimplantation der Ureteren über Psoas-bladder-hitch-plastik durchgeführt. Nach Darmeingriffen kam es zu einer kontinenzerhaltenden Darmanastomose. Bei den konventionell Exenterierten wurden zur Harnableitung ein Ileumconduit oder ein Kock-Pouch angelegt. Die Stuhlableitung erfolgte bei 67% in Form einer kontinenzerhaltenden Darmanastomose und in 33% als endständiger Anus praeter. Eine vaginale Rekonstruktion erfolgte bei 4 konventionell exenterierten Patientinnen. Eine Tumorresektion in sano gelang bei 80% der modifiziert Exenterierten und in 66% der konventionell Operierten. Die Blase war bei den modifiziert Exenterierten histologisch 5 mal befallen, wobei die Blasenmuskulatur immer infiltriert war. 3 weitere Patientinnen ohne Blasenbefall wiesen je zweimal eine Infiltration des Paravesikalgewebes auf und einen Ureterbefall. Postoperative Frühkomplikationen ließen sich mit ca. 80% in beiden Patientengruppen etwa gleich häufig beobachten. Postoperative Spätkomplikationen, traten bei 30% der modifiziert Exenterierten auf und bei 55% der konventionell Exenterierten. Sowohl Früh- als auch Spätkomplikationen betrafen in beiden Gruppen vorwiegend den Harn- und Darmtrakt Urologische Nachuntersuchungen erbrachten eine vollständige Urinkontinenz bei der Hälfte der modifiziert Exenterierten. Die erreichte Kapazität lag bei 70% über 200 ml. Alle kontinenten Patientinnen waren bei einer Miktionsfrequenz von 3 - 7 mal tagsüber und 0 - 3 mal nachts mit dem Ergebnis zufrieden. Nach modifizierter Exenteration entwickelten 6 Patientinnen ein Fortschreiten der Tumorerkrankung (Fernmetastasierung), an deren Folgen alle Betroffenen verstarben. Ausgehend von der postoperativen Metastasierung in 5 Fällen, sowie eines intraoperativ abgebrochenen Tumordebulking wegen präoperativ unterschätztem Tumorausmaß muss unter onkologischen Gesichtspunkten festgestellt werden, dass diesen Patientinnen auch durch eine radikalere Operation nicht zu helfen gewesen wäre. Am Ende der Beobachtungszeit gab es bei den 4 lebenden modifiziert Exenterierten kein Anhalt für ein Tumorrezidiv. Die Tatsache, dass zwei dieser Patientinnen einen primären Blasenbefall aufwiesen zeigt, dass die modifizierte Exenteration eine ausreichende Radikalität bietet. Nach konventioneller Exenteration litten 18 Patientinnen unter einem Fortschreiten der Tumorerkrankung mit Fernmetastasen in 8 Fällen. Die kumulierten Überlebensanteile für modifizierte und konventionelle Exenterationen stimmen bis ca. 40 Monate weitgehend überein. Der Überlebensanteil der modifiziert exenterierten Patientinnen ist danach höher. Das Ergebnis stützt sich in diesem Abschnitt jedoch auf nur 4 überlebende modifiziert Exenterierte. Als prognostisch signifikant günstig für ein längeres postoperatives Überleben konnten ein negativer Nodalstatus, die Exenteration als Rezidiveingriff und Endometriumkarzinome ermittelt werden. Die beiden letzteren Befunde widersprechen der in der Literatur gemachten Aussagen, dass Primäreingriffe bessere Überlebensraten aufzeigten und Endometriumkarzinome nicht für Exenterationen geeignet seien. Das Konzept der modifizierten Exenteration mit dorsaler Blasenteilresektion und Harnleiterreimplantation über Psoas-bladder-hitch-plastik bietet Patientinnen, sowohl bei begrenzter wie auch bei langer Lebensdauer eine Option der kontinenten Harnableitung mit positiver Auswirkung auf die postoperative Lebensqualität. In Anbetracht des kleinen Kollektivs sind solche Aussagen nur als Tendenz zu sehen, jedoch nicht als statistisch gesicherte Aussage. Folgende Schlussfolgerungen lassen sich aus der vorliegenden Studie zusammenfassen: Modifizierte Exenterationen lassen sich so sicher wie konventionelle Exenterationen durchführen. Die onkologischen Ergebnisse zeigen, dass ungenügende Radikalität für das Überleben dieser Patientinnen nicht ausschlaggebend war, sondern die Entwicklung von Fernmetastasen. Die Kontinenzrate bei den modifiziert Exenterierten liegt mit 50% unterhalb der Vergleichswerte bei orthotopem Blasenersatz. Eine Steigerung der Kontinenzrate ist deshalb als primäres Ziel für die modifizierte Exenteration zu sehen.